Původně gotický hrad byl vystavěný kolem roku 1240-50 Havlem z Lemberka, manželem sv. Zdislavy.
V polovině 16. století byl přestavěn na renesanční zámek, a mezi léty 1660–1680 upraven do současné raně barokní podoby. Od roku 1726 byl v držení Gallasů, později Clam-Gallasů, kteří jej vlastnili až do roku 1945.
Zámek se nachází asi 3 km od města Jablonné v Podještědí. Území získal za své služby od krále na začátku 13. století Havel z rodu Markvarticů (Havel z Lemberka, Löwenberg). Hrad byl několikrát přestavován, takže původní podobu dnes neznáme.
Trasa pro pěší:
Výlet na zámek Lemberk je dlouhý přibližně 2,5 km. Na značenou turistickou trasu zelené barvy se napojíme vpravo od baziliky, sejdeme po schodech pod klášter a půjdeme vlevo mezi domy ulicí Mlýnská. Přibližně po 1,3 km dojdeme na hráz Markvartického rybníka, kde se dáme cestou vpravo dále kolem Pietscheho kapličky. Po pár metrech od Jarischova kříže je rozcestí, kde se dáme vpravo, projdeme lipovou alejí, mineme Bredovský letohrádek a po 0,5 km jsme na zámku Lemberk. Zpět můžeme jít stejnou trasou.
Trasa pro cyklistu:
je do rozcestí u Jarischova kříže totožná s trasou pro pěší. Zde pojedeme doleva kolem Zdislaviny studánky, Pivovarského rybníku. Po ca 1 km od rozcestí se cesta rozděluje a my pojedeme doprava do mírného stoupání (ca 600 m), kde podle směrovek dojedeme k zámku Lemberk. Trasa je dlouhá ca 3,4 km. Zpět můžeme jet stejnou trasou.
Trasa osobním autem:
Autem pojedeme směr Liberec, na začátku obce Lvová odbočíme vpravo, přejedeme koleje a na parkovišti auto zaparkujeme. Dále půjdeme pěšky do mírného stoupání (ca 600 m), kde podle směrovek dojedeme k zámku Lemberk.